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Clube de Robótica - "Robótica na prática com Arduino - Parte X: Articulações para um braço robótico".

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Bom dia. Espero que estejam bem. Em um dos recentes encontros do "Clube de Robótica" (https://labdemon.ufpa.br/clube-de-robotica ) do Labdemon (https://labdemon.ufpa.br ) ocorrido em 27/02/2025, intitulado "Robótica na prática com Arduino - Parte X: Articulações para um braço robótico", apresentado por Athirson Fernando Borges Lima, discente do PPGFísica/UFPA, foi lançado o desafio da construção e programação de um braço mecânico controlado por um Arduino Uno.

O braço possui quatro articulações, proporcionando uma gama variada de movimentos. A base gira em 180 graus, permitindo ampla liberdade de rotação. Há, ainda, uma articulação responsável pelo movimento vertical, outra encarregada do deslocamento horizontal e, por fim, uma articulação específica para movimentação da garra. Esta última conta com um sistema básico de engrenagens que otimiza sua precisão e eficiência.

Cada articulação é acionada por um micro servo motor, garantindo controle preciso dos movimentos. A manipulação desses motores ocorre por meio de potenciômetros, os quais foram adaptados com joysticks para facilitar a interação. As peças utilizadas pertencem aos kits Arduino (https://labdemon.ufpa.br/robotica/kit-arduino ) do acervo do Labdemon & CICTA (https://cicta.ufpa.br ).

A programação na IDE do Arduino foi meticulosamente ajustada para evitar sobrecargas e garantir que os movimentos fossem compatíveis com a estrutura do braço mecânico utilizado, cujo modelo pode ser acessado no seguinte link: https://www.thingiverse.com/thing:360108.

As peças do braço mecânico foram confeccionadas utilizando a gravadora CNC de corte a laser (https://www.cicta.ufpa.br/gravadoras-cnc-de-corte-a-laser/gravadora-cnc-de-corte-a-laser-sculpfun-s30-pro ) do CICTA.

A construção mecânica e os ajustes finos ficaram sob responsabilidade de Anderson José Romeiro Pereira Filho, aluno da Facfis/UFPA, enquanto Ana Clarice Machado Gonçalves, igualmente aluna da Facfis/UFPA, liderou a modelagem e o corte do modelo, utilizando a cortadora a laser mencionada acima. O desenvolvimento foi supervisionado por Fernando Borges.